MagGyroCal — Matlab软件包

MagGyroCal是专有的包含一系列算法的Matlab软件包，用于现场校准低成本惯性磁传感器，集成了磁力仪本体校准、陀螺辅助磁校准和磁辅助陀螺校准等多种功能。

主要特点

• 基于模值和最大似然估计（MLE）磁力仪本体校准
• 利用陀螺仪辅助磁力仪内外校准（外部校准 = 陀螺仪和磁力仪之间的姿态失准）
• 使用本体校准后的磁力仪，辅助陀螺仪校准（陀螺仪标度矩阵和零偏，以及陀螺仪和磁力仪之间的姿态失准）

软件包中包含的文件

• Matlab 应用安装程序“MyAppInstaller_web”
• 用户指南‘Readme.docx’
• 演示数据‘data.txt’

用户界面

产品页面展示的是这款软件的主界面。界面上方是常规设置选项，下方有四个子界面，分别对应四种不同的校准算法：MagCal是校准磁力仪本体（形成磁力仪坐标系），gMagCal1是校准磁力仪与惯性传感器的外部失准，gMagCal2是校准磁力仪并对准惯性传感器的坐标系，mGyroCal是用磁力仪校准陀螺仪。

功能性

1.MagCal

点击“NM”或“MLE”按钮，窗口中将显示磁力仪校准结果：软铁矩阵和硬铁矩阵。MLE 方法对计算机内存的要求比 NM 方法高得多，尽管它可以进行计算优化。

2.gMagCal1

点击“运行”按钮，将以DCM和欧拉角的形式显示陀螺仪零偏以及从IMU本体坐标系到磁力仪坐标系的失准矩阵（旋转顺序：2-3-1）。

3.     gMagCal2

点击“运行”按钮，将显示磁力仪校准参数：软铁基质和硬铁，陀螺仪偏差，以及以DCM和欧拉角形式表示的从IMU本体坐标系到磁力仪本体坐标系的失准矩阵（旋转顺序：2-3-1）。

4.     陀螺仪

点击“运行”按钮，将会显示陀螺仪校准参数：陀螺仪失准矩阵和偏差，以及以DCM和欧拉角形式表示的从IMU本体坐标系到磁力仪坐标系的失准矩阵（旋转顺序：2-3-1）。