本发明提供了一种多视角相机位姿及场景的纯位姿求解方法及系统。该方法包括：纯旋转识别（PRR）步骤：对所有视图进行PRR，并对存在纯旋转异常的视图进行标记，得到标记视图和未标记视图；全局平移线性（GTL）计算步骤：选择未标记视图中的一个作为参考视图，构造约束t r =0，构造GTL约束，求解全局平移（I），根据t r和（I）重建标记视图的全局平移，筛选出全局平移的正确解；结构解析重建（SAR）步骤：根据全局位姿的正确解对所有三维点的坐标进行解析重建。该方法及系统能够大幅提高多视角相机位姿及场景结构重建的计算效率和鲁棒性。
