仅姿势的 3D 视觉计算（CLL，公司级许可证，每年）

专利US12094162B2

（对于员工人数少于 20 人的购买公司，自付款之日起一年内有效；对于大型公司，此许可证无效，并且（需要一份合同表格）

https://patents.google.com/patent/US12094162B2

提供了一种多视角相机位姿及场景的纯位姿求解方法及系统。该方法包括：纯旋转识别（PRR）步骤：对所有视图进行PRR，并标记存在纯旋转异常的视图，得到标记视图和未标记视图；全局平移线性（GTL）计算步骤：选择其中一个未标记视图作为参考视图，构造约束t _r =0，构造GTL约束，求解全局平移（I），根据t _r重建标记视图的全局平移。 （I），筛选出全局平移的正确解；以及结构解析重建（SAR）步骤：根据全局位姿的正确解，对所有三维点的坐标进行解析重建。该方法和系统可以大大提高多视角相机位姿和场景结构重建的计算效率和鲁棒性。