iNavFIter - 精密惯性计算（Matlab App）

iNavFIter （© 专利 US11959748B2）是一种“零误差”惯性导航 (INS) 计算算法，以采样间隔内的角速度/比力增量作为输入。如果用户觉得该算法结果有吸引力，可以考虑在 naviSelect.com 获取相应的许可证进行自主实现。

软件包中包含的其他文件

l Matlab App Installer 'iNavFIter'（-mac 和 -win 版本）

升  演示输入数据文件：'imudata.zip'（3600s 数据@100Hz）

安装说明

1.       根据您的系统设置，可能需要安装 MATLAB 编译器运行时。

2.       运行应用程序安装程序“iNavFIter”（下面是 Mac OS 中的屏幕截图演示；如果您的系统中没有 Matlab Runtime，则可能需要从互联网安装，因此请确保您的计算机在安装过程中已连接到互联网）。

3.       “iNavFIter”应用程序将作为独立程序安装在您的计算机上。

测试程序

1.     单击启动“iNavFIter”。

2.     设置两个参数。
'采样时间'--IMU数据的采样时间间隔
“测试时间长度”——预期的计算时间不应超过数据时间长度
“样本数”（从 2 到 8）—— iNavFIter算法一个更新间隔内的样本数。

3.     点击“选择数据”选择数据文件（ASCII文本格式），图形区域将显示前10秒内的角速度/比力（角增量/速度增量除以“采样时间”）。

4.     点击“启动 iNavFIter”按钮，即可使用 iNavFIter 和典型的双样本算法进行惯性导航计算。计算过程中的信息会显示在按钮正下方的信息框中。如下图所示，实线表示 iNavFIter，虚线表示典型的双样本算法。

5.     如果提供了真实参考（如演示数据文件中所示），则图形区域将显示 iNavFIter 和典型双样本算法的姿态/速度/位置误差。姿态误差指的是主轴误差，速度误差以 NUE 表示，位置误差则以东西、南北和高度方向表示（计算完成后可以切换）。

6.     两种算法的计算结果分别存储在与演示数据文件同一文件夹中的“result_insfiter.dat”和“result_typn2.dat”中。

版本历史

升  Ver 1.0（2019.5.20），第1^次发布

升  Ver 1.2019 (2025.9.4)， Ver 1.0由 Matlab R2025a 针对此发行版重新编译