功能迭代高精度惯性计算（PLL，产品级许可，每年）

专利 US11959748B2

（对于雇员少于 20 人的购买公司的特定产品，自付款之日起一年内有效；对于大型公司，此许可证无效，并且（需要一份合同表格）

https://patents.google.com/patent/US11959748B2

一种基于函数迭代积分的惯性导航解算方法，包括：根据时间间隔上的陀螺仪测量值和加速度计测量值，拟合角速度的切比雪夫多项式函数和特定力的切比雪夫多项式函数；利用得到的角速度的切比雪夫多项式系数和姿态四元数的积分方程，迭代计算姿态四元数的切比雪夫多项式系数，并按照预设顺序对每次迭代计算的结果进行多项式截断；利用得到的特定力的切比雪夫多项式系数、姿态四元数的切比雪夫多项式系数和速度/位置的积分方程，迭代计算速度/位置的切比雪夫多项式系数，并按照预设顺序对每次迭代计算的结果进行多项式截断；并获取相应时间间隔的姿态/速度/位置信息。