Matlab 用 MagGyroCal ツール

MagGyroCal は、磁気固有校正、ジャイロ支援磁気校正、磁気支援ジャイロスコープ校正の複数の機能を統合し、低コストの慣性磁気センサーをその場で校正するための一連のアルゴリズムを収録した独自の Matlab パッケージです。

主な特徴

• ノルムベースおよび（最大尤度推定）MLEベース磁気固有較正
• ジャイロを使用して磁力計の内因性-外因性較正を支援する（外的キャリブレーション = ジャイロとマグネティック間の姿勢のずれ)
• ジャイロのキャリブレーション（ジャイロのスケールマトリックスとバイアス、ジャイロと磁力の姿勢のずれ）を支援するために、内部校正された磁力計を使用する

パッケージに含まれるファイル

• Matlab アプリ インストーラー 'MyAppInstaller_web'
• ユーザーガイド「Readme.docx」
• デモデータ 'data.txt'

ユーザーインターフェース

このソフトウェアのメイン インターフェイスは、製品ページに示されています。インターフェイスの上部には一般的な設定オプションがあり、その下には 4 つの異なるキャリブレーション アルゴリズムに対応する 4 つの子インターフェイスがあります。「MagCal」は磁力計の固有値をキャリブレーションし、「gMagCal1」は磁力計と慣性センサー間の外部のずれをキャリブレーションし、「gMagCal2」は磁力計をキャリブレーションして慣性センサーに合わせます。「mGyroCal」は磁力計を介してジャイロスコープをキャリブレーションします。

機能性

1. マグカル

「NM」または「MLE」ボタンをクリックすると、ウィンドウに磁力計のキャリブレーション結果（軟鉄マトリックスと硬鉄マトリックス）が表示されます。MLE 方式は、計算上最適化できるものの、NM 方式よりもコンピュータ メモリの要件がはるかに大きくなります。

2. gマグカル1

「実行」ボタンをクリックすると、ジャイロ バイアスと、IMU 本体フレームから磁力計フレームへのミスアライメント マトリックスが DCM とオイラー角 (回転シーケンス: 2-3-1) の形式で表示されます。

3.     gマグカル2

「実行」ボタンをクリックすると、磁力計の校正パラメータが表示されます。軟鉄マトリックスと硬鉄、ジャイロバイアス、 IMU 本体フレームから磁力計フレームへのミスアライメント マトリックスを DCM とオイラー角の形式で表します (回転順序: 2-3-1)。

4.     mジャイロカル

「実行」ボタンをクリックすると、ジャイロのキャリブレーション パラメータが表示されます。ジャイロのミスアライメント マトリックスとバイアス、および IMU 本体フレームから磁力計フレームへのミスアライメント マトリックスが DCM とオイラー角 (回転シーケンス: 2-3-1) の形式で表示されます。