Matlab 用 MagGyroCal ツール

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MagGyroCalは、磁気固有キャリブレーション、ジャイロ支援磁気キャリブレーション、磁気支援ジャイロスコープ キャリブレーションの複数の機能を統合し、低コストの慣性磁気センサーをその場でキャリブレーションする一連のアルゴリズムを収録した独自の Matlab パッケージです。

主な特徴

• ノルムベースおよび（最大尤度推定）MLEベース磁気固有校正
• ジャイロを使用して磁力計の内因性-外因性較正を支援する（外的キャリブレーション = ジャイロとマグネティック間の姿勢のずれ)
• ジャイロのキャリブレーション（ジャイロのスケールマトリックスとバイアス、ジャイロと磁力の姿勢のずれ）を支援するために、内部校正された磁力計を使用する

パッケージに含まれるファイル

• Matlab アプリインストーラー「MyAppInstaller_web」
• ユーザーガイド「Readme.docx」
• デモデータ「data.txt」

ユーザーインターフェース

このソフトウェアのメインインターフェースは製品ページに掲載されています。インターフェースの上部には一般設定オプションがあり、その下に4つの異なるキャリブレーションアルゴリズムに対応する4つのサブインターフェースがあります。「MagCal」は磁力計の固有値をキャリブレーションし、「gMagCal1」は磁力計と慣性センサー間の外部ずれをキャリブレーションし、「gMagCal2」は磁力計をキャリブレーションし、慣性センサーとの位置合わせを行います。「mGyroCal」は磁力計を介してジャイロスコープをキャリブレーションします。

機能性

1. マグカル

「NM」または「MLE」ボタンをクリックすると、磁力計の校正結果（軟鉄マトリックスと硬鉄マトリックス）がウィンドウに表示されます。MLE法はNM法よりもはるかに多くのコンピュータメモリを必要としますが、計算上の最適化は可能です。

2. gMagCal1

「実行」ボタンをクリックすると、ジャイロ バイアスと、IMU 本体フレームから磁力計フレームへのミスアライメント マトリックスが DCM とオイラー角 (回転シーケンス: 2-3-1) の形式で表示されます。

3.     gマグカル2

「実行」ボタンをクリックすると、磁力計の校正パラメータが表示されます：軟鉄マトリックスと硬鉄、ジャイロバイアス、 IMU 本体フレームから磁力計フレームへのミスアライメント マトリックスを DCM とオイラー角の形式で表します (回転順序: 2-3-1)。

4.     mジャイロカル

「実行」ボタンをクリックすると、ジャイロのキャリブレーションパラメータ（ジャイロのミスアライメントマトリックスとバイアス、およびIMU本体フレームから磁力計フレームへのミスアライメントマトリックス）がDCMとオイラー角（回転シーケンス：2-3-1）の形式で表示されます。