iNavFIter - 高精度慣性計算（Matlab アプリ）

iNavFIter （© Patent US11959748B2）は、サンプリング間隔中の角速度／比力の増分を入力とする「ゼロエラー」INS計算アルゴリズムです。このアルゴリズムの結果に満足された場合、naviSelect.comで対応するライセンスを取得し、ご自身で実装することを検討していただけます。

パッケージに含まれる追加ファイル

l Matlab アプリケーションインストーラー「iNavFIter」（-mac および -win バージョン）

l  デモ入力データファイル: 'imudata.zip' (3600秒データ @ 100Hz)

インストール手順

1.       システム設定によっては、MATLAB コンパイラ ランタイムのインストールが必要になる場合があります。

2.       アプリ インストーラー「iNavFIter」を実行します (以下のスクリーンショットは Mac OS のデモです。システムに Matlab ランタイムが存在しない場合はインターネットからインストールする必要がある場合があります。そのため、インストール中はコンピューターがインターネットに接続されていることを確認してください)。

3.       「iNavFIter」のアプリは、スタンドアロン プログラムとしてコンピューターにインストールされます。

テスト手順

1.     クリックして「iNavFIter」を起動します。

2.     2つのパラメータを設定します。
「サンプリング時間」--IMUデータのサンプリング時間間隔
「テスト時間長」 - 意図した計算時間はデータの長さよりも長くならないはずである
「サンプル数」(2 ～ 8) - iNavFIterアルゴリズムの 1 つの更新間隔内のサンプル数。

3.     「データを選択」をクリックしてデータファイル（ASCIIテキスト形式）を選択します。最初の10秒間の角速度／比力（角度増分／速度増分を「サンプリング時間」で割った値）が図領域に表示されます。

4.     「iNavFIterを開始」ボタンをクリックすると、iNavFIterと一般的な2サンプルアルゴリズムによる慣性航法計算が開始されます。計算中の情報は、ボタンのすぐ下にある情報ボックスに表示されます。下図の実線はiNavFIter、点線は一般的な2サンプルアルゴリズムによるものです。

5.     真の参照値（デモデータファイルなど）が指定されている場合、iNavFIterと一般的な2サンプルアルゴリズムの両方の姿勢／速度／位置誤差が図領域に表示されます。姿勢誤差は主角誤差を指し、速度誤差はNUEで表され、位置誤差は東西、南北、高さ方向で示されます（計算終了後に切り替えることができます）。

6.     2 つのアルゴリズムの計算結果は、デモ データ ファイルと同じフォルダー内の「result_insfiter.dat」と「result_typn2.dat」にそれぞれ保存されます。

バージョン履歴

l  Ver 1.0 (2019.5.20)^初回配布

l  Ver 1.2019 (2025.9.4)、このディストリビューション用に Matlab R2025a で再コンパイルされたVer 1.0